數(shù)控玻璃切割機(jī)原片初始位姿確定方法研究

玻璃切割是玻璃深加工的第一道工序。手工切割玻璃,效率低、精度低。玻璃切割機(jī)能高速、高精度地完成切割任務(wù),實(shí)現(xiàn)了玻璃切割的自動(dòng)化,適應(yīng)了市場(chǎng)需求。傳統(tǒng)的玻璃切割機(jī)的工作流程為:傳送玻璃→傳送減速→傳送停止→(機(jī)械/手動(dòng))定位→切割→傳送至下一工序。需要通過手動(dòng)定位使玻璃停靠在切割位置,然后才能進(jìn)行切割加工。作者提出一種新的方法來(lái)自動(dòng)確認(rèn)玻璃在切割臺(tái)上的初始位姿,并根據(jù)其位姿對(duì)加工代碼進(jìn)行后處理。與傳統(tǒng)的加工方法相比,該方法實(shí)現(xiàn)了切割過程的完全自動(dòng)化,簡(jiǎn)化了切割定位機(jī)構(gòu),提高了切割機(jī)的自動(dòng)化程度和加工效率。1玻璃位姿確定原理根據(jù)玻璃自動(dòng)切割工藝流程,玻璃傳送至切割臺(tái)后,在機(jī)床坐標(biāo)系中其位姿有以下3種情況,如圖1所示。玻璃實(shí)際停放的位置是以點(diǎn)P為中心(點(diǎn)P為定位玻璃的傳感器位置)旋轉(zhuǎn)α角得到的。假設(shè)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度為正,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度為負(fù)。圖1玻璃自由放置狀態(tài)下的3種情況根據(jù)普通平板玻璃標(biāo)準(zhǔn)要求,可做如下假設(shè):玻璃原片為規(guī)則的矩形,其形狀誤差忽略不計(jì)。在此假設(shè)條件下,要確定玻璃停放的實(shí)際位置和角度,需要知道玻璃相鄰兩邊的4個(gè)點(diǎn)Pa、Pb、Pc、Pd在機(jī)床坐標(biāo)系中的位置。